PEMBUATAN PROTOTIPE ROBOT SCARA DENGAN NEMA 17 DAN PENGONTROL GRBL

Abstract

Teknologi Robot Arm telah banyak digunakan dalam dunia industri maupun dunia pendidikan.
Salah satunya ialah robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). SCARA memiliki struktur
yang terdiri dari tiga lengan dengan gerakan rotasi dan satu translasi. Dengan sistem pengontrolan ini
maka diperlukan sistem penggerak yang kompak dalam konstruksi dipilih motor stepper dengan model
reduksi harmonik dengan torsi maximum sebesar 3,6652N. Harmonic Drive merupakan peralatan
pereduksi putaran dengan rasio tinggi dan cocok diaplikasikan pada peralatan yang memerlukan presisi.
Dimensi rancangan dibuat untuk melakukan pekarjaan pick and place dengan area kerja 600 x 300 mm.
Panjang axis lengan pertama 170 mm dan lengan kedua sepanjang 160mm. Akurasi yang didapatkan
dalam konstruksi ini adalah 1.3 mm. Dengan hasil tersebut pembuatan robot SCARA yang
dikembangkan bisa diaplikasikan sebagai sistem pembelajaran pada instansi pendidikan dan pekerjaan
yang memerlukan kepresisian pada industri.