ANALISIS KINEMATIKA LENGAN ROBOT 5 DOF PADA MODUL FINAL PACKING MENGGUNAKAN METODE DENAVIT- HARTENBERG

Abstract

Teknologi robotika telah menjadi elemen penting dalam meningkatkan produktivitas dan efisiensi di sektor industri. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinematika lengan robot 5 Degree of Freedom (DOF) pada modul Final Packing menggunakan metode Denavit-Hartenberg. Lengan robot ini dirancang untuk memindahkan barang secara otomatis dengan dukungan mikrokontroler Arduino Uno, Motor Servo MG966R dan driver motor servo PCA 9685. Penelitian mencakup perancangan, perakitan, pemrograman, pengujian sistem robotik, dan analisis kinematika lengan robot. Analisis kinematika lengan robot dilakukan pada tiga kondisi utama, yaitu posisi stand by dengan hasil sumbu X = 75,67 mm, sumbu Y = - 63,50 mm, dan sumbu Z = 155,00 mm; lalu kondisi mengambil barang dengan hasil sumbu X = 103,25 mm, sumbu Y = 123,04 mm, sumbu Z = 33,02 mm; dan kondisi menaruh barang dengan hasil sumbu X = 90,72 mm, sumbu Y = -

145,04 mm, sumbu Z = - 78,43 mm. Hasil perhitungan kinematika kemudian dibandingkan dengan data hasil pengukuran aktual posisi gripper dengan selisih rata-rata tidak melebihi 3% dan dibandingkan dengan data simulasi RoboAnalyzer dengan selisih rata-rata tidak melebihi

1%. Hasil perbandingan menunjukkan akurasi tinggi dalam pemindahan barang dengan perhitungan kinematika yang valid, memberikan kontribusi pada pengembangan sistem otomasi dan bahan pembelajaran robotika bagi mahasiswa.