Kinematics Analysis Pick And Place Materials By Color With Blockly Program

Abstract

Dobot Magician adalah robot lengan desktop multifugsi yang dirancang untuk praktik pendidikan robotika. Salah satu pemrograman untuk mengontrol pergerakan Dobot Magician yaitu blockly programming. Penerapan dari blockly programming ini yaitu untuk proses pick and place materials by color. Dalam proses pick and place materials by color terdapat 9 posisi pergerakan yang dimulai dari posisi awal setelah dobot mengalami homing sampai dobot magician menyimpan balok. Dari pergerakan tersebut, setiap posisinya dicari jarak antara posisi pertama dengan posisi kedua, selanjutnya dengan menggunakan rumus translasi dapat diketahui posisi koordinat kedua. Hasil pengujian dari pergerakan Dobot Magician yang bergerak dalam bidang kartesian X, Y, Z dengan hasil perhitungan menggunakan matriks translasi untuk perpindahan posisi ke posisi memiliki perbedaan masing-masing sebesar 0-2,783 mm pada sumbu X, sebesar 0-1,008 mm pada sumbu Y dan sebesar 0-2,784 mm pada sumbu Z. Rata- rata perbedaan tersebut sebesar 0,005%.