ANALISA PERANCANGAN DAN SISTEM ELEKTRONIKA SCARA ROBOT BERBASIS GRBL

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin canggih dan pertumbuhan industri yang sangat signifikan, khususnya pada teknologi robotika. Robot telah menggantikan peralatan-peralatan manual yang membutuhkan tenaga manusia, salah satunya yaitu SCARA robot. SCARA robot atau (Selective Compliance Assembly Robot Arm) merupakan jenis arm robot yang sudah banyak digunakan di industri dan dirancang dengan kemampuan pengulangan, akurasi, presisi tinggi dan kecepatan relatif tinggi yang dapat memudahkan dalam proses industri khususnya dalam ruang lingkung manufaktur material handling seperti assembly, packaging, dan pick and place. Pada penelitian ini, dirancang sebuah SCARA robot pemindah barang dengan 3 DoF (Degree of Freedom) menggunakan Arduino Uno dengan sistem berbasis GRBL sebagai mikrokontroler untuk mengontrol pergerakan robot. Motor stepper dengan reduksi harmonic drive sebagai aktuator operasi pergerakan presisi robot sesuai kontrol GRBL dan labview. Metode eksperimental digunakan untuk menguji kinerja setiap komponen dan distribusi listrik pada SCARA robot. Driver TB6600 digunakan sebagai penggerak dan pengendali sinyal dari mikrokontroler motor. Pada hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem ini mampu mengontrol pergerakan robot dengan baik sesuai dengan akurasi yang baik. Distribusi listrik yang optimal serta konsumsi daya yang sesuai untuk kebutuhan komponen yang telah diukur. Pada penelitian ini bertujuan untuk memberikan kontribusi dalam bidang kelistrikan pada sistem pick and place SCARA robot 3 dof berbasis GRBL. Hasil perhitungan dan analisis diperoleh 46,525 watt untuk beban 50 gram dan 48,676 watt beban 500 gram. Dengan demikian, analisis kelistrikan dalam sistem ini dapat dinyatakan bahwa sistem dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan dengan kebutuhan daya yang tercukupi.